La storia di Grisolia comincia con il suo nome. Secondo alcuni esso derivò dal greco Chrousolea o dal latino Chrisena, entrambi significanti oro e riferibili alla fertilità del terreno o più suggestivamente a qualche miniera d'oro presente nel territorio. Molto più probabilmente l'origine del nome Grisolia è da riferirsi alla comunità monastica italo-greca che si stabilì nella sommità della zona “cupa”. Certo è che la storia di Grisolia comincia già in epoca neolitica visti i resti trovati nella grotta della Serra, in cui oltre a frammenti fittili appunto di epoca neolitica sono stati rinvenuti resti fenici. In zona marina troviamo resti di ville romane, probabilmente di epoca imperiale. Nel periodo romano, inoltre, tra il 400 ed il 200 a.C., Roma installò in località Pantanelli un presidio militare per il controllo dell'accesso, in quanto la Sibari-Laos, una delle vie più importanti che congiungeva lo Ionio con il Tirreno, passava attraverso il Varco del Palombaro nel territorio di Grisolia. Durante la seconda guerra Punica, i romani vi subirono alcune imboscate ad opera delle popolazioni indigene, alleate di Annibale: a Serra Vecchia, dove morì il console Tiberio Sempronio Gracco; alla Fricciara, il toponimo ricorda infatti la caratteristica dell'imboscata; ed infine, la più dura delle battaglie che avvenne tra l'esercito di Annibale e una legione romana presso la Valle dell'Orco in località Campo, come afferma Silio Italico. Nell'Alto medioevo Grisolia crebbe nella comunità monastica italo-greca del Mercurion, lo testimoniano i numerosi luoghi di culto che in quell'epoca fioriscono nel territorio grisolioto e che sono legati a santi della cultura di Bisanzio più che di Roma: il monastero di San Nicola e la cappella di Santa Sofia su tutti. Dopo l'anno mille il nascente abitato di Grisolia divenne centro normanno, probabilmente vi trovò rifuggio Ruggiero di Loria fin dalla sua conquista dei casali. Mentre a partire dal 1300 Grisolia fu sede di numerose famiglie feudatarie fino al 1806, anno dell'abolizione della feudalità appunto. Durante gli anni del Risorgimento Grisolia non fu immune ai problemi della questione meridionale e vide l'alternarsi di slanci unitaristi a reazioni filoborboniche che culminarono nella esposizione della bandiera borbonica nella piazza del paese.
Museo Civico Etnografico nasce per opera dell'Associazione "Italo Muti" che nel 1991 espone una prima raccolta di oggetti della civiltà agropastorale. La raccolta, successivamente donata al Comune, è allestita presso i locali dell'antico Palazzo Ducale del paese, edificio la cui costruzione risale al XV secolo, sede del Museo Civico Etnografico di Grisolia. Il Museo propone un'interessante raccolta di strumenti e utensili popolari impiegati nella produzione e nel consumo della comunità. I reperti esposti sono relativi all'allevamento, all'agricoltura ed alle principali coltivazioni presenti nella zona con utensili tipici della casa contadina. Di notevole importanza sono le raccolte di ceramiche e monete rinvenute nella zona e una teca con medaglie. Il Museo inoltre ospita esposizioni temporanee e attività didattiche presso l'ampio locale dell'antico ingresso ad arcate del palazzo signorile.
Il centro storico di Grisolia è un intrico di vicoli, scale, archi e supporti. I vicoli sono innumerevoli e diversi tra loro per lunghezza e larghezza. Una caratteristica dell'architettura del centro storico e il supporto, in dialetto lo spuortu, tratti coperti dove le case sono una addossata all'altra. Particolarmente diffusa nelle costruzioni, è la pietra di Grisolia. Molto usati nella copertura dei tetti sono i coppi d'argilla, in dialetto ceramili. Questo motivo appare così diffuso tanto da potersi considerare ricorrente nell'edilizia grisoliota. Questi ultimi formano con l'attaccatura al muro una smerlatura di singolare effetto. Le mura sono lasciate grezze e non intonacate. I palazzi si distinguono per mole, stile ed età. Tra di essi spiccano il Palazzo Ducale, che risale al XV secolo, oggi di proprietà comunale; Il Palazzo de Patto in zona castello e il Palazzo Tosto sopra lo spuorto di Via Sotto le Mura. Nelle strade confluiscono i vicoli, vanelle, una volta quasi tutti predisposti a gradinate di pietra, oggi, pavimenti in porfido con elementi decorativi e ciottoli di fiume. Nella parte alta dell'abitato vi è il Santuario di San Rocco da Montpellier meta di pellegrinaggio soprattutto nel mese di agosto, è intitolato alla Madonna delle Grazie; a cui si può arrivare tramite lo spuortu di Via Chiesa.
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